Робот розробив донині, і структура мейнфрейма була реалізована. Його розвиток не є ніччю, але існує вже більше півстоліття. Поговоримо про склад і розвиток робота.
1. Склад робота
Робот включає в себе три основні частини і шість підсистем, з яких три основні частини відносяться до механічної частини, зондувальна частина і контрольна частина, а шість підсистем відносяться до системи водіння, системи механічної структури, системи почуттів, системи взаємодії робота-середовища, системи взаємодії людини і комп'ютера і системи управління показано на малюнку нижче.
Функції шести підсистем описані нижче:
(1) Система приводу. Система приводу - це передавального пристрою, влаштованого для кожного суглоба, тобто кожного ступеня свободи пересування, для того, щоб змусити робота працювати. Система приводу може бути або гідравлічною трансмісією, пневматичною трансмісією, електричною трансмісією, або комплексною системою, що поєднує їх, або прямим приводом або непрямим приводом через механічні механізми передачі, такі як синхронні ремені, ланцюги, зубчасті поїзди, гармонійні передачі тощо.
2) Механічна структура системи. Механічна будова промислового робота включає в себе три частини: основу, руку і кінцевого оператора. Кожна частина має кілька ступенів свободи, утворюючи багатоступеневу механічну систему. Якщо підстава має механізм ходьби, то являє собою ходячий робот; якщо підстава не має механізму ходьби і обертання талії, вона являє собою єдину руку робота. Рука, як правило, включає в себе три частини: верхню руку, нижню руку і зап'ястя. Кінцевий оператор є важливою частиною, безпосередньо встановленою на зап'ясті. Це може бути двопалий або багатопалий кіготь, а може бути і фарбувальний пістолет, зварювальний інструмент та інші робочі інструменти.
3) відчуйте систему. Система зондування включає в себе внутрішній сенсорний модуль і зовнішній сенсорний модуль, а його функція полягає в отриманні цінної інформації про внутрішній і зовнішній стан навколишнього середовища. Завдяки використанню інтелектуальних датчиків мобільність, адаптивність і рівень інтелекту роботів можуть бути покращені. Хоча сенсорна система людини надзвичайно чутлива до інформації зовнішнього світу, для деякої спеціальної інформації датчик є більш точним, ніж сенсорна система людини.
(4) Система взаємодії з роботом-середовищем. Роль системи взаємодії робота-середовища полягає в реалізації взаємного зв'язку і координації між промисловим роботом і обладнанням у зовнішньому середовищі. Промислові роботи і зовнішнє обладнання можуть бути інтегровані в функціональний блок, такий як переробні і виробничі установки, зварювальні агрегати, монтажні агрегати і т.д. Звичайно, кілька роботів, кілька верстатів або обладнання, кілька пристроїв зберігання деталей і т.д. також можуть бути інтегровані в функціональний блок для виконання складних завдань.
5) Система взаємодії людини і комп'ютера. Роль системи взаємодії людини і комп'ютера полягає в реалізації участі оператора в керіні роботом і контакті з роботом. Наприклад, стандартні термінали для комп'ютерів, командних консолей, інформаційних дисплеїв, сигналізації сигналу небезпеки і т.д. Систему можна розділити на дві категорії, а саме: пристрій, заданий командою, і пристрій відображення інформації.
6) Система управління. Функція системи управління полягає в контролі приводу робота для виконання заданого руху і функції відповідно до програми інструкції роботи робота і сигналу зворотного зв'язку від датчика. Якщо промисловий робот не має функції зворотного зв'язку з інформацією, це система управління відкритим циклом; якщо він має функцію зворотного зв'язку інформації, це система управління замкнутим циклом. За принципом управління систему управління можна розділити на програмну систему управління, адаптивну систему управління, систему управління штучним інтелектом. За формою управління рухом систему управління можна розділити на контроль точки і управління траєкторією.
2. Розробка роботів
До речі, хотілося б поговорити про стан розробки роботів по всьому світу. У 1954 році Давор в США вперше запропонував концепцію промислових роботів і подав заявку на патент. Ключ патенту полягає у використанні сервотехнології для управління суглобами робота, для навчання рухів робота за допомогою рук людини, а робот має функцію запису і відтворення рухів. Це так званий робот для навчання і відтворення, і більшість існуючих роботів приймають цей метод управління. Відомий як «батько промислових роботів», Джозеф Ф. Енгель Бергер заснував першу в світі робототехнічну компанію Unimation в 1958 році і брав участь в розробці першого робота Unimate. Робот є п'ятиосьним гідравлічним роботом для операцій з лиття під тиском, а управління рукою здійснюється виділеним комп'ютером. Він використовує дискретні числові елементи управління і оснащений магнітним барабаном для зберігання інформації і може запам'ятовувати 180 робочих кроків. У цей період інша американська компанія, AMF, також почала розробляти промислових роботів Versatran. Він в основному використовується для транспортування матеріалів між машинами і приводиться в рух гідравлікою. Рука робота може обертатися навколо основи, піднімати вгору і вниз у вертикальному напрямку, а також може розширюватися і стискатися в радіальному напрямку. В цілому, Unimate і Versatran можна вважати першими в світі промисловими роботами. Методи управління цих двох промислових роботів приблизно схожі на верстати з ЧПУ, але їх форма і характеристики дуже різні, в основному складаються з рук і рук, схожих на людину.
Загалом, роботи є важливим символом сучасного технологічного прогресу. Це конкретний прояв всеосяжної національної сили країни.