Mecanum Wheel називають «пшеничним колесом». Це колесо, яке може рухатися в усіх напрямках. Він складається з маточини та ролика, що оточують маточину, а вісь ролика колеса Mecanum утворює з віссю маточини включений кут 45 градусів. Є багато невеликих коліс, які називаються роликами, розташованих косо на ободі маточини, тому колеса можуть ковзати вбік. Ролик також є різновидом маленького ролика без потужності. Шина малого ролика дуже особлива. Коли колесо обертається навколо фіксованого шпинделя колеса, оболонка кожного маленького ролика буде циліндричною поверхнею, тому колесо може безперервно прокручуватися вперед. Комбінація чотирьох таких коліс дозволяє пристрою рухатися в будь-якому напрямку.
А колесо Mecanum має дзеркальне відображення зв’язку з колесом AB. Якщо колесо A може рухатися по діагоналі ліворуч спереду і правою назад, то колесо B рухатиметься по діагоналі вправо спереду і зліва-назад. Згідно з фізичними знаннями, які ми засвоїли в старшій школі, швидкість можна розкласти ортогонально, потім колесо А можна розкласти на осьову ліву і вертикальну осьову передню швидкість; або осьовий праворуч і вертикальний осьовий напрям після компонента швидкості. Таким чином, компонент швидкості колеса B і колеса A стане дзеркальним відношенням.
Знаючи компоненти швидкості раундів A і B, ми можемо створити комбінацію відносин. Для чотириколісного колеса Mecanum це не що інше, як наступні комбінації. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
Чи може будь-яка з наведених вище комбінацій рухатися в будь-якому напрямку? Відповідь: НІ! Нижче наведено приклад правильного прикладу та неправильного прикладу, а решту можете міркувати самі.
ААААА, як ми вже говорили раніше, компонент швидкості колеса А є або переднім плюс лівим, або правим плюс заднім. Коли всі чотири колеса хочуть повернути вперед, кожне колесо матиме компонент швидкості в лівому напрямку. Це призведе до переміщення всього шасі вліво під час руху вперед. Так само при відступі обов’язково зрушиться вправо, що ускладнює продовження, бо ця штука нестримно бігала. Це, безумовно, не довільний напрямок, у якому нам потрібно рухатися.
Правильний розподіл коліс Mecanum - ABAB. Коли всі чотири колеса повернуті вперед, колеса AB можуть скасувати осьову швидкість один з одним, так що залишається тільки швидкість руху вперед, і шасі може рухатися вперед, не збігаючи з колії. Те ж саме стосується відступу. Якщо колесо A обертається вперед, а колесо B повернено назад, швидкість руху вперед і назад буде скасована, залишивши лише швидкість ліворуч, тому шасі переміститься вліво; навпаки, якщо колесо A повернути назад, колесо B обертається вперед, то шасі переведеться вправо; колесо на лівій стороні шасі обертається вперед, а колесо з правого боку — назад, шасі може обертатися вправо, і навпаки, шасі може обертатися вліво.
Порівнюючи зі звичайними транспортними засобами, ми можемо виявити, що коли звичайні транспортні засоби рухаються, всі колеса обертаються в одному напрямку. Коли автомобіль, який використовує колесо Mecanum, рухається в будь-якому напрямку, напрямок руху кожного колеса різний. Тому, якщо колесо Mecanum хоче рухатися під будь-яким кутом у справжньому сенсі, то кожне колесо має бути окремим моторним приводом.
У результаті також потрібна система управління, щоб керувати швидкістю та напрямком кожного колеса.
З тих пір, як вийшло колесо Mecanum, воно широко використовується в галузі промислового виробництва. Якщо навколишнє середовище суворе, а простір дуже вузький, візки AGV, навантажувачі та інше обладнання, що використовує технологію коліс Mecanum, можуть вільно просуватися та відступати.